Critérios de Sintonia de Controladores PID

Existem diversos critérios para se definir um desempenho desejável para uma malha de controle e a consequente escolha dos parâmetros do controlador. O teste tradicional de sinal de entrada, no domínio do tempo, é uma variação em forma de degrau no set point. A partir desse teste é possível identificar algumas características na resposta ao degrau, como sobrepasso A (overshoot) ou a razão de decaimento C/A, que aparecem na Figura 1.

A partir de um teste de resposta ao degrau pode-se, então, definir critérios de desempenho a serem atingidos pela malha de controle. Pode-se definir como critério (ver Figura 1): menor sobressinal (menor relação de A/B possível); menor tempo de subida ($T_{S}$) possível; razão de declínio (C/A) igual a certo valor; o menor tempo de assentamento/estabilização possível ($T_{A}$); entre outros. Em seguida, mostraremos métodos que tendem a garantir alguns critérios de desempenho. Para se aplicar esses métodos é preciso aplicar sinais de teste na planta. Aplicar sinais em plantas industriais muitas vezes requer análise e planejamento para que esses sinais não venham interferir de forma significativa a operação do processo.

Vamos assistir sobre as noções gerais a respeito do procedimento de sintonia de controladores.