Resumo

Foi apresentada a importância que o controlador PID tem para a indústria. Aprendemos as ações básicas de controle (proporcional, integral e derivativa) e quais parâmetros ($K_{p}$, $T_{i}$ e $T_{d}$) são associados na prática a essas ações.

Estudamos também que o controlador a ser utilizado depende da malha a ser controlada. A ação de controle PID combina as ações proporcional, integral e derivativa e gera um único sinal que aproveita as características de cada uma dessas ações. Quando se usa o modo PI em processos de segunda ordem ou superior e com tempos mortos, o tempo de estabilização pode ser excessivo. A excursão máxima permitida à variável controlada também pode ser excessiva do ponto de vista das exigências do processo. Esses efeitos podem ter consequências negativas sobre o rendimento fabril do processo. Usa-se, nesses casos, a ação derivativa associada apenas ao modo proporcional (PD) ou, mais usualmente, aos modos P e I (PID).

O modo derivativo introduz uma ação corretiva que depende da velocidade de variação do erro. Com a inclusão do termo derivativo, a resposta da malha fica menos “nervosa”. Em geral, o termo derivativo tende a deixar a malha mais estável, desde que a variável de processo não seja muito ruidosa. Quanto maior for o tempo derivativo, a resposta tenderá a ser mais rápida para processos lentos, pois o controlador tenderá a ter uma antecipação mais pronunciada.