Comentários Gerais sobre os PIDs dos Equipamentos

A tarefa de encontrar os parâmetros $K_{p}$, $T_{i}$ e $T_{d}$ para controlar uma determinada malha de controle não é uma tarefa tão trivial. O processo de ajuste desses parâmetros é chamado de sintonia do controlador. Existem diversas formas de sintonizar controladores PID. Essas técnicas serão estudadas em aulas posteriores.

É interessante saber que há diferentes formas (configurações) de se implementar o controlador PID (vimos algumas na seção anterior). Dependendo do fabricante, você pode ter características peculiares de cada PID. É importante para o profissional da área de automação industrial conhecer os diversos fabricantes e as características que cada um deles proporciona. Na prática, os PIDs possuem diversos mecanismos de segurança, por exemplo:

• PV tracking: mecanismo que iguala o SP ao PV quando se muda de manual para automático. Isso evita mudanças bruscas de referência.
• Bumpless: mecanismo que evita variações bruscas devido a mudanças de sintonia.
• Antiwindup: mecanismo que evita a saturação do controlador.

Outros mecanismos, além dos citados, são implementados. Você pode fazer uma breve pesquisa sobre esses mecanismos. O que acha?