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Pela Figura 7, podemos então calcular o ganho crítico e o período crítico como segue:
Ku=4∗hπ∗a=4∗13.1416∗0.4=3.1831e
Pu≈P=15.31−11.98=3.33Usando a Tabela de parâmetros para o 2ª método de Ziegler-Nichols (método da oscilação) e considerando um controlador PI, temos:
Kp=0.45∗Ku=0.45∗3.1831=1.14324e
Ti=Pu1.2=3.331.2=2.7750A Figura 8 mostra o desempenho dessa sintonia para um degrau no setpoint.
Embora estejamos fazendo os cálculos dos ganhos críticos e dos parâmetros do PI manualmente, vale lembrar que eles são todos feitos internamente no controlador (em um CLP, por exemplo), sendo que o usuário só precisa acionar o modo auto-tuning. Daí, tanto o chaveamento do sistema para a realimentação a relé, como o chaveamento para o controlador após os parâmetros terem sido calculados, ocorrem de forma automática.
Na Figura 9, temos uma representação da forma da resposta de um sistema que chaveia para a realimentação a relé com o objetivo de calcular os parâmetros do controlador e novamente chaveia para o controlador quando atingido tal objetivo. Note que, no tempo de aproximadamente 10 unidades, o sistema chaveia para o controlador.
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