Noção Intuitiva da Integral do Erro

Integrar significa somar, acumular. Antes de falarmos sobre o método da integral do erro, falaremos sobre a integral do erro de uma forma intuitiva. Conforme já vimos, a operação matemática chamada integral é uma operação que, usualmente, não é estudada em cursos de nível médio. No entanto, a ideia intuitiva do que essa operação representa é relativamente simples.

A integral do erro absoluto (módulo da diferença entre o SP e a PV) ao longo do tempo nos dá uma noção da qualidade do controlador. Quanto maior a integral do erro, pior é a malha de controle em questão. A literatura apresenta dois índices de desempenho baseados na integral do erro: o IAE (integral do valor absoluto do erro entre a PV e o SP em um horizonte de tempo/análise) e o ITAE (integral do produto do tempo pelo valor absoluto do erro entre o SP e a PV em um horizonte de tempo/análise). O primeiro índice (IAE) difere do segundo (ITAE), pois, pelo fato deste ser multiplicado pelo tempo, considera mais os erros ao final do horizonte de tempo em questão. O primeiro índice considera os erros igualmente ao longo do horizonte de tempo em questão.

Veja a seguir uma apresentação das noções gerais a respeito dos índices de desempenho utilizados nos métodos de sintonia de controladores.